2025年5月6日，國家知識產(chǎn)權(quán)局公開一件由云南省煙草公司曲靖市公司申請的發(fā)明專利：一種機械臂上下料控制系統(tǒng)。

該發(fā)明公開了一種機械臂上下料控制系統(tǒng)，其特征在于：包括：機械臂控制模塊，用于控制機械臂的運動與夾持；控制系統(tǒng)與調(diào)度模塊，用于負責協(xié)調(diào)和調(diào)度各個模塊的工作；視覺檢測模塊，用于檢測煙葉烘烤前后的位置、狀態(tài)和葉片顏色；視覺檢測模塊能夠全方位拍攝煙葉，捕捉其顏色、形狀、紋理等信息，為系統(tǒng)的決策和控制提供關(guān)鍵數(shù)據(jù)；傳感器與反饋控制模塊監(jiān)控系統(tǒng)中的各種傳感器參數(shù)，并將信息反饋給控制系統(tǒng)，實現(xiàn)實時監(jiān)控和反饋調(diào)整；重量檢測模塊通過檢測煙葉的重量來判斷其濕度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，氣動分梳模塊通過分梳結(jié)構(gòu)和氣動單元的配合，將煙葉之間的間距分隔開，保證了煙葉的均勻烘烤和后續(xù)處理的順利進行。