2021年4月2日，國家知識產(chǎn)權(quán)局公開一件由河南中煙工業(yè)有限責(zé)任公司申請的發(fā)明專利：一種視覺引導(dǎo)下的香煙煙支抓取機械手。

該發(fā)明提供一種視覺引導(dǎo)下的香煙煙支抓取機械手，包括：第一導(dǎo)軌、第一動力電缸、視覺定位檢測裝置、控制器、第一滑板和負(fù)壓氣爪。第一導(dǎo)軌豎直懸掛在煙支輸送帶的上方，第一導(dǎo)軌設(shè)置有第一動力電缸和第一滑板。第一動力電缸與第一滑板傳動連接，用于控制第一滑板沿第一導(dǎo)軌上下滑動。視覺定位檢測裝置設(shè)置在第一滑板上，并與控制器信號連接，用于對輸送帶上的煙支進行視頻采集和定位。負(fù)壓氣爪設(shè)置在第一滑板的端部，并與所述控制器信號連接，用于對采樣煙支進行負(fù)壓吸附?？刂破魍ㄟ^視覺定位檢測裝置對煙支進行位置定位，并控制第一滑板上下滑動以調(diào)節(jié)負(fù)壓氣爪的抓取位置。據(jù)悉，該發(fā)明能提高煙支生產(chǎn)的安全性和設(shè)備運行的智能化水平。